SLAM (3) 썸네일형 리스트형 Camera coordinate & Distortion (SLAM KR) Here we're gonna learn how the point in the world coordinate is mapped to the point in the camera coordinate. Global steps 1) World coordinate to camera coordinate by extrinsic parameters (rotation & translation) $$P_{w} = [X_{w}, Y_{w}, Z_{w}]^{T}$$ $$\tilde{P}_{c} = RP_{w} + t, \ \ \tilde{P}_{c} = [X_{c}, Y_{c}, Z_{c}]^{T}$$ where tilde means inhomogenous coordinates. 2) Mapping the camera coo.. 3D Rigid Body Transform (SLAM KR) Now, we're gonna learn how's the rotation done with the two vectors. First, there are some word, (Pitch, Yaw, Roll) this GIF would have help us to understand what it is. Rotation on X-axis (R_x) \begin{pmatrix} 1 &0 &0 &0 \\ 0 &cos\theta_{x} &-sin\theta_{x} &0 \\ 0 &sin\theta_{x} &cos\theta_{x} &0 \\ 0 &0 &0 &1 \end{pmatrix} Rotation on Y-axis (R_y) \begin{pmatrix} cos\theta_{y} &0 &sin\theta_{y.. Introduction to SLAM (SLAM KR) 강의를 들으면서 들었던 궁금증 ## 단안카메라 ## Disparity (stereo image에서 x축 사이의 차이; 즉 depth로도 표현이 가능하기도 하네) 와 depth의 차이는 뭘까 영상에서 feature를 추출하고 영상간의 feature matching 후 triangulation을 통해 3차원 포인트를 계산 => 일반적으로 알고 있는 sfm이라고 생각해도 될 듯 단순하고 실시간 적용에 적합 baseline의 부재로 depth는 알 수 없음 정확한 scale 정보 없음 ## 양안 카메라 ## baseline이 존재하기 때문에 depth 추출 가능 left 와 right image에 대해 stereo matching을 하여 disparity map을 추출 가능 단안 카메라의 경우보다 정확한 위치 .. 이전 1 다음
